蛇形机器人模块子系统模块设计箱包织带插秧机双肩包组装散热风扇We

蛇形机器人模块子系统(模块设计)

1抬升模块

抬升模块由无刷电机、锥齿轮、直齿轮和铰链组成。轴承位于在蛇体第2节末端百页门和第3节前端，带有齿轮支架的前铰链安装在前轴承的内环，而带有齿轮支架的后铰链安装在后轴承的内环中，两个铰链尾部均带有配重，大直齿轮在前后支架中间的转动轴上，大直齿轮的左下侧安装有连接销，使大直齿轮与前铰链固为一体。小直齿轮与小锥齿轮同轴安装在后支架上，同时保证大小两直齿轮及两小锥齿轮粘合。电机与齿轮系、前后支架可以在前后轴承内环中转动。爬升模块在工作状态下，通过增减配重确保两个直齿轮端而始终垂直于水下而，因此无论蛇体如俐。翻滚，爬升模块可确保止音响电缆常工作，使蛇体前段抬起，实现爬升功能。外形图如图2所示，内部图如图3所示。

2左右转向模块

转弯通过左右轮加减速实现。通过单片机控制左轮逐渐减速，右轮逐渐加速实现左转。反之控制左轮逐渐加速，右轮逐渐加速实现。另外，木模块节与节之间球铰链可以实现节与节之间30度的角，增加了模块机动性。

3动力驱动模块

驱动模块分布在五节车厢，共十五个主动轮，十五个从动轮，节与节通过球头铰链连接方式(可360。拧转)或前后嵌入式连接方式(即放置抬升模块节与节之间连接方式)。当中间某节或者几节硼倒时，保证任意时刻有十五个主动轮， 十五个从动轮着地，通过单片机输山信号统一控制电机前进或者后退。

当中间某一节发生扭转时，如图3所叫j：G表示重力小球，线段黑色部分代表开关触片，其余部分绝缘。若车厢原始为情形l，则重力小球受重力怍用下落，其重力使1’，2’与l，2接触，即该开关闭合面临巨大的市场机遇，使得控制此时着地两轮的电机接通，通退以及转弯。若该时刻发生扭转，扭转为情形2，则重力小球受重力作用下落使5活塞升起的速度就快’、6’于5、6接触，即该开关接3、额定静负荷弧高---簧在承受额定垂直负荷下的弧高通，使滑轨门得此情形下控制着地两轮的电机接通，与情形l一样，通过单片机输山信号实现总体控变速机制。

以上所论述的各种可重构模块不只限于应用于蛇形机器人，可以更广泛的应用于各种类型的机器人，或者机械结构。