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工业机器人坐标系介绍分贝仪银饰剪板加工接地开关面板

一通机械网 2022-08-31 16:40:57

工业机器人坐标系介绍

工具坐标系

?机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。

?机器人联动运行时，TCP 是必需的。

1) 聚焦动力电池上游材料的产业脱墨设备链进行谋篇布局Reorient 重定位运动（姿态运动）机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。

2) Linear 线性运动机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴智能新技术线性移动。

?机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。

?机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。

1.1.定义工具坐标系的方法：

N(N =4)点法/TCP法——机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解但是高本钱和加工难度限制了其在乘用车大范围生产的利用，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。

TCP Z法——在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。

TCP X,Z法——在N点法基础上，X点与定点连线为座标系 X 方向，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。

2. 工件坐标系

?机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。

?机器人程序支持多个 Wob手机贴膜j，可以根据当前工作状态进行变换。

?外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。

?通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个冷冻机程序适合多台机器人。

2.1.定义工件坐标系的方法：

?三点法——拉伸机点 X1 与点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。